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KINGSTAR Soft Motion在自动配置的EtherCAT环境中提供运动控制软件解决方案的所有优点，并具有“即插即用”兼容性。凭借预集成和预测试的运动库的最高质量和性能，KINGSTAR以传统硬件平台一半的成本提供运动控制。KINGSTAR Soft Motion是一个开放的、基于标准的、纯软件的解决方案，简化了电机控制和自动化。Soft Motion直接在PC上运行，使用NIC卡进行I/O，并使用强大的EtherCAT协议将您从专有和昂贵的硬件的束缚中解放出来。通过Soft Motion，运动控制工程师可以在“即插即用”环境中设计、开发和集成基于pc的机器控制器，以实现统一的、廉价的和可扩展的运动和视觉控制。
内容类别:
工业:
增材制造与航空航天增材制造、航空航天、农业、汽车、建筑产品/材料、化学制造、消费品/电器、容器(玻璃、塑料、金属)、金属加工、工厂自动化、机床、医疗器械、金属、军事/国防、运动控制部件制造、越野/重型设备、石油和天然气、包装、造纸、制药、印刷出版、铁路运输、机器人、橡胶和半导体
应用程序:
N/A
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RTOS 101:任务、优先级和分析
发布03/22/2017
作者:特里·霍克，产品管理副总裁
实时操作系统(RTOS)的使用在嵌入式软件设计中越来越普遍，因为RTOS可以很容易地划分您的应用程序
编码成更小的块，任务，这些任务似乎是并行执行的，彼此独立。RTOS以可靠和可维护的方式提供多任务处理，从而更容易设计具有多个并发功能的应用程序，如控制、通信和HMI。在现代32位处理器上，RTOS的开销可以忽略不计，而且通过多任务处理实现更高效的设计，RTOS的开销往往可以得到更多的补偿。
IntervalZero的RTOS(实时操作系统)平台是一个标准的预集成应用程序开发平台，允许公司只专注于交付他们的增值应用程序。IntervalZero的RTX和RTX64软件取代fpga和dsp来满足硬实时需求，从根本上降低了开发成本，并显著提高了嵌入式系统的质量。
RTOS通常使用周期性中断例程(“tick”中断)来实现抢占式多任务，该中断例程在需要时切换正在运行的任务。要执行什么任务的决定被称为任务调度，大多数RTOS使用固定优先级调度(FPS)，其中开发人员为每个任务分配一个静态优先级级别，以指示它们的相对紧迫性。RTOS调度器总是从当前准备执行的任务中选择优先级最高的任务。这是一个非常简单和优雅的解决方案，允许RTOS调度器非常小，高度优化和彻底验证。
然而，分配合适的任务优先级是很重要的，否则系统性能将受到影响，或者系统甚至可能变得无响应。这是因为如果高优先级任务消耗太多处理器时间，那么它们可能会阻止低优先级任务的执行。分析基于rtos的应用程序的任务优先级和运行时行为需要记录和可视化任务调度。为此，Percepio提供了Tracealyzer工具，该工具具有超过25个交互式视图，使记录的轨迹更容易理解和分析。
图1显示了Tracealyzer的主视图，这是一个垂直的时间轴，主要关注任务的执行和中断处理程序(a)，用文本标签标注，显示事件(B)，包括RTOS API调用和自定义“用户事件”(C)。“参与者信息”面板(D)显示突出显示任务的属性，“视图过滤器”(E)允许对显示进行过滤。双击任务片段或事件标签，打开其他相关视图，显示跟踪中的相关点，例如，所选任务的所有执行的时间顺序列表。
任务的响应时间，即从激活到完成的时间，不仅受到任务本身使用的实际处理器时间(执行时间)的影响，还受到高优先级任务和抢占任务的中断的影响，如图1所示。因此，如果响应时间太长，优化有问题的任务的代码可能是浪费时间，除非您知道导致长响应时间的实际原因。
使用Tracealyzer，您可以获得运行时世界的许多视角，包括任务执行时间和响应时间的图表，如图2所示。我们可以看到，两个任务的执行时间都相当稳定，但有时“SensorZ”的响应时间要高得多。通过单击这样一个数据点，您可以在主跟踪视图中打开相应的间隔(图1)并查看原因。Tracealyzer中所有25个以上的视图都以类似的方式相互连接。
Tracealyzer可用于IntervalZero的RTX64 3.0产品。RTX64是IntervalZero RTOS平台的关键组件，该平台由x86和x64多核多处理器、Windows和实时以太网(如EtherCAT或PROFINET)组成，以超越dsp等实时硬件，并从根本上降低需要确定性或硬实时系统的开发成本。