机器人蛇臂苍蝇进入狭小的空间

像蛇一样敏捷的机器人几乎可以探索任何隐蔽的角落和缝隙。问题经常发生在狭窄和危险的空间，虽然这些空间对人类来说很难工作，但蛇臂机器人没有问题。无论是在飞机组装、核电站还是污水处理系统的检查中，马克森电机负责多自由度机器蛇臂的高精度运动。

就像在一个科学小说薄膜中一样，机器人蛇腿穿过一个小洞摇晃。其任务：在难以到达位置进行安全检查，录制视频如此。许多工业领域都很狭窄和危险的空间很常见。小型空间不仅难以访问，而且这些区域和它们所包含的设备也必须经常检查。oC机器人基于布里斯托尔（英国），看着动物世界，以获得灵感，并开发出“蛇手机器人”。董事总经理Rob Bubdingham和Technical Director Andrew Graham在2001年开发了第一个原型。他们继续这一天，以完善蛇手臂机器人背后的技术。该公司成立于1997年，制造蛇形机器人，特别适用于受限的空间和危险环境。蛇形机器人具有纤薄的灵活设计 - 它们可以轻松地通过小差距和极佳的障碍物。

Snake-Arm机器人已被用于航空航天集会，核能部门，医疗技术和安全应用。根据客户的要求，蛇形机器人提供不同的长度和直径。标准尺寸直径为40毫米至150毫米，长度为1米至3.25米;如果需要，长达10米的长度或直径下降至12.5mm。蛇臂的直径决定了其功能 - 直径越大，机器人可以提升的重量越多。

每个蛇臂都是专门为各自的应用程序定制的。此外，蛇臂机器人的“头部”可以配备各种工具。OC Robotics提供了视觉检查工具，配有适当的照明和摄像机，特殊的钳口或激光切割金属和混凝土(见视频)。根据应用情况，蛇臂机器人可以安装在固定或移动的工作站，如工业机器人或龙门。

总是跟着鼻子走
蛇臂能够进行整个检查和维护任务，没有任何直接支持其环境。它可以通过开放空间自由导航。机器人通过专有的软件来控制，该软件使操作者能够通过“鼻子跟随”原理来控制蛇臂。通过Joypad将命令传送到蛇手的尖端，其余的关节遵循此指定路径。换句话说，如果操作员使尖端透露障碍物，其余的蛇臂将遵循西装。通过这项技术，人们在危险环境中工作变得更容易，但人类不会完全消除，解释了OC机器人董事总经理的罗伯明厄姆解释。

无刷MAXON DC电机，适用于柔性运动
在人的手臂上，肌腱连接着肌肉和关节的骨头。同样，在蛇臂机器人中，不锈钢线像肌腱一样连接到机器人的各个关节上。蛇臂内的每一根电线都与一个maxon马达相连。像蛇一样蠕动的运动是马达将机械动力传递到蛇手臂的结果，手臂的各个关节都位于那里。根据版本的不同，每个蛇形臂上安装了多达50个maxon马达。这些不是直接安装在手臂上，而是安装在机器人基座上的执行器组中。这是有利的，因为电子产品更容易获得，不暴露在限制和危险的环境。马达的另一个用途是用于蛇臂头部的不同工具。在这里，一个或两个maxon电机负责(例如)夹持钳口或铸模工具的运动。

对驱动器的最大挑战是他们必须在紧凑的设计内提供足够高的电源输出。因此，GP32行星齿轮头的无刷MAXON EC-MAX 30 DC电机（60W）和GP32行星齿轮齿轮的陶瓷版本用于这种高度复杂的应用。由于无刷设计，电子交换式直流电机非常适合长时间的操作时间。Maxon Motors的心脏是无氧绕组 - 具有物理设计所固有的益处，如零齿槽扭矩，高效率和优异的控制动态。

蛇臂机器人的马达需要特别改装。需要一根特殊的电缆和紧固孔，同时maxon电机的行星齿轮头进行了改进，并为制动器开发了一种特殊的外壳。对于OC Robotics来说，可靠的电机、良好的客户支持、高质量和高功率密度是选择maxon电机的决定性标准。