飞马计划:像马一样驰骋

Pegasus机器人是由苏黎世联邦理工学院的学生在一个研究项目中创造的，它没有像希腊神话中著名的马一样的翅膀。但是，这个自主机器人拥有强壮的腿，几乎可以像马一样奔跑——多亏了马克森的马达。

作为苏黎世联邦理工学院一项研究项目的一部分，自主机器人Pegasus诞生了。由于它的伸缩腿，它能够在很长的距离上移动。由于采用了最先进的驱动技术，腿的设计是为了在动态快步中移动，可以在低能耗的情况下实现最高性能。Pegasus采用模块化设计，因此可用于广泛的应用领域。每个模块由两条机器人腿组成。因此，他可以用两条腿、四条腿甚至六条腿去旅行。在项目的时间框架内，总共建立了三个模块。

在苏黎世联邦理工学院和荷兰代尔夫特理工大学的联合项目中，10名机械工程专业的学生——6名来自苏黎世联邦理工学院的学生和4名来自代尔夫特理工大学的学生——在他们学士学位的最后两个学期共同开发了这款自主机器人。指定的目标是机器人必须在1万秒(2小时47分钟)内走完10公里的距离。3.6 km/h)，一次充电即可。前提条件是机器人必须有一个非常节能的设计，并且必须存储能量，例如通过使用腿部的弹簧。

该项目于2010年底启动。第一次跳跃测试于2011年4月开始——最初，只有一条腿被用来广泛测试跳跃能力。在每条腿，一个马克森直流RE40电机驱动主轴，负责延长和收回腿。此外，一个ec -4极电机控制臀部模块(连接两个腿模块之间的部分)的自由度。因此，它是200瓦的电机，使整个腿可以旋转。

由于特殊的缠绕技术和4极磁铁，马克森ec -4极驱动器在提供单位体积和重量的最高功率方面是无与伦比的。该电机没有齿槽扭矩，效率高达90%以上，并具有出色的控制动力学。金属外壳保证良好的散热和机械稳定性。在使用寿命方面，这些电机也远远落后于竞争对手。

控制器
两个不同的定位控制器被用来控制飞马机器人。其中之一是EPOS 24/2控制器，用于控制其他传感器接口。这种位置控制器，像所有其他maxon马达EPOS产品一样，是专门为CANopen网络中的命令和控制功能开发的。此外，该控制器还配备了非常好的运动控制功能。通过“插补位置模式”(PVT)，位置控制器能够沿着设置点指定的路径同步移动。其次采用EPOS2 70/10控制器。它是专门为有刷直流电机与编码器或无刷EC电机霍尔传感器和编码器从80到700 W。在Pegasus系统中，控制器一方面负责ec -4极电机的转矩控制(电流模式)，另一方面负责旧RE电机的速度控制(CANopen Profile Velocity模式)。在电流模式下，恒转矩可以控制在电机轴上。在“CANopen Profile Velocity Mode”中，电机轴以指定的速度移动。

由于时间太短，项目最初的目标没有实现。机器人的各个部分的功能还没有完全匹配，史蒂夫·海姆(Steve Heim)解释说，他以前是一名学生，也是帕伽索斯项目团队的成员。该项目正在苏黎世联邦理工学院自主系统实验室(ASL)进一步开发。从去年年底开始，美国手语的实习生们就在为这个项目的成功实施而努力。与此同时，两条腿的飞马已经完成了第一次稳定的跳跃。用一次电池充电在1万秒内跑完10公里的目标已指日可待。