袖珍三角洲机器人

如今，各种各样的微装配任务对驱动技术提出了越来越大的挑战。当微观部件和系统不断变小时，宏观生产系统的开发却常常被抛在后面。一家瑞士公司用整个德尔塔机器人系列产品彻底改变了市场。强大的马克森电机，确保高精度动态运动。

来自瑞士西部的公司Asyril专注于机械电子系统的开发和集成，用于快速灵活地自动处理小部件，例如用于微、纳米和生物技术的微型部件。该公司由微型机器人专家Alain Codourey博士于2007年创立，以CSEM和CPA集团的技术诀窍为基础。该公司成立之前的核心问题是，是否有可能制造一个大小为100 x 100 x 100 mm3的微型机器人，以及这种机器人的理想运动学是什么。早在10年前，瑞士电子与微技术中心(CSEM)的研究人员就注意到，在生产系统的尺寸保持不变的情况下，微组件之间的差异越来越大。尽管机器人的机械结构相对容易小型化，但这只适用于有限程度的驱动器:“在传统系统中，马达相对于机械部件来说仍然非常大。因此，传统的运动学，例如铰接式手臂机器人也不适合，因为在关节中仍然需要大型马达，”Alain Codourey博士解释说。

为了解决这一日益增长的差异，微型机器人专家Codourey和他在CSEM和贝尔伯尔尼应用科学大学工程和信息技术系的研究团队开始寻找更适合处理微型技术组件的系统。Codourey解释说:“最后，我们得出的结论是，平行运动结构是最有希望实现我们的目标的。”

考虑到这一目标，平行运动轴系统的想法首先被完善。为了保持质量惯性尽可能低，所有的部件都尽可能保持精致和轻量。Delta配置的一个很大的优势是，尽管maxon电机负责运动元件的运动，但电机本身不移动。相反，马达连接到支撑架上，并将运动直接传送到结构上。这一工程原理已经在整个系列的台达机器人中得到了实现:“桌面台达”、“功率台达”和“口袋台达”都是根据相同的基本原理设计的。

用于微装配的细线驱动技术
不仅机械部件必须瘦身，驱动器本身的尺寸也要缩小。而不是超大的电机与大功率和相应的高热辐射，Pocket Delta使用节省空间的微型电机的马克森电机。机器人的并联机构由三个EC-i - 40电机驱动，这些电机都安装在机器人上方的一块板上。这意味着要移动的质量非常低;因此，机器人是高度动态的。Pocket Delta单次拾取放置周期需要0.33秒，因此每秒可以完成三个周期。由于运动结构的高刚性，机器人的重复精度小于3微米。

无刷直流电机的直径只有40毫米，功率为50 W。为了保证台达机器人不仅速度快，而且精度高，需要对电机的角度位置进行高精度的测量。因此，微电机直接连接到高分辨率旋转编码器的位置检测。此外，每个电机都配备了由Asyril设计的制动装置。小销通过弹簧固定电机轴。在机器人的操作过程中，这些引脚被电磁铁拉开以释放制动器。机器人控制器完全集成到机器人中，通过以太网接口进行通信。由于微型机器人所具有的特性，它特别适合于快速移动或装配微小部件的任务。它是同类机器人中速度最快、精度最高的机器人之一。另一个优势的选择设计是，没有齿轮头是需要的口袋三角洲。

袖珍德尔塔机器人被用于各种行业。然而，它的主要特长是在钟表行业中对微部件进行分类、选择和加工。这个解决方案适用于装配机械钟表装置的几乎所有部件，例如螺钉、铆钉、销钉或齿轮。但Pocket Delta也被用于医疗技术领域，以及电子和半导体行业。要移动的部件通常在0.5到15毫米之间。