常见问题：保障机器人

在考虑机器人保护时，我首先要考虑的是什么?

了解您所在地和操作所需的相关标准。然后你想要了解机器人的功能和限制。你的机器人在做什么以及与之相关的危险是什么？了解您想要使用的守护原则，这将为与机器人机械手和末端执行器相关的危害以及该地区的任何额外设备来创造最大的安全性，而不仅仅是机器人。一些核心风险评估和保障标准协会包括ANSI / RIA15.06，ISO10218-1和ISO10218-2和CSA-Z434。这些标准很容易获得。除了标准之外，还有各种技术报告来提供符合性的指导。

功能和局限性是什么意思？

传统的工业机器人在空间中定义。确保以三维方式考虑这一点。然后想到三个层次的空间。有一个最大空间，包括臂工具的末端。存在限制空间，这是基于机器人设置为操作的硬件或软件限制的安全限制的位置。还有工作空间，由您编写的机器人做了什么以及它必须工作的空间。

对于固定的工业机器人，考虑任何类型的围栏都应该完全位于机器人的最大空间之外。这可以保护人们在出现故障的情况下免受机器人系统的全面扩展。对于协作机器人，要理解不同类型的协作系统，因为有些系统通过控制器提供适当的安全性，而有些系统需要进一步的保护考虑。

您可以通过提供的主要安全功能吗？

用于周边警戒的硬围栏、带安全联锁开关的门禁、安全光幕和栅格、安全垫、三位置启用设备、激光扫描仪、安全摄像系统和双复位功能(用于进出区域)是最常用的一些。诸如三维雷达系统等新技术正在出现，并正在机器人系统上进行试验和验证。在一些协作机器人中，安全功能被内置到控制器中，通过安全参数设置来限制速度和力量。

我能仅仅依靠一个光幕就满足大多数机器人的应用吗?

不总是正确的。浅色窗帘对某些操作很好，但可能无法阻止一个失控的机器人。即使是坚固的围墙——可能在操作空间之外，但在最大空间内——也可能失效，这取决于机器人本身的力量和守卫的抗冲击能力。这就是为什么执行风险评估很重要，这样您就可以覆盖所有可能的入口点。适当的保护通常包括上述几个方面。

没有机器人控制也没有配备安全功能？旧的机器人可能没有新控制器所具有的相同功能，这意味着你必须使用各种其他方法来满足安全标准要求。较新的控制器有一些可用的安全元素，但并非所有控制器都提供相同的功能。

例如，机器人安全控制应该具有符合机器人性能水平的安全输入，以及提供双通道安全输入，当其他传感器之一被触发时，将使机器人处于停止位置。在这种情况下，机器人控制本身可能满足您的安全标准评估的一个或多个要求。但也要记住，定期重新评估风险是很重要的，这样才能符合最新的标准要求。

与工业机器人相比，合作机器人是否更安全？

一般认为它们是因为所有内置安全元素和控制而更安全，但您也必须考虑附加到协作机器人的工具。例如，标准的低夹具压力工具可能是安全的，但用于打开包装的刀片可能不是。考虑用锋利的边缘或尖尖的突起被终端工具戳或刮擦。还要考虑工具处理的内容。例如，如果该工具正在处理热门物品，则不会想要触摸皮肤。ISO / TS15066指出，协作操作可能包括以下一个或多个安全功能：安全额定监测的停止，速度和分离监测能力;动力和力量限制操作;和/或手引导能力。努力比较协作机器人与工业机器人相比，与工业机器人系统相比，它真的更像合作机器人系统。在任何一种系统中，需要进行有效的风险评估。

你能更详细地解释一下这些安全功能吗?

安全额定监测的停止是在进入协作工作空间之前停止机器人运动时，如果机器人在空间内部移动，则必须启动保护挡（如电动机关闭或制动）。当机器人以高速操作时，执行速度和分离监测，直到有人进入协作区域，在这种情况下，它出于安全原因减慢。电力和力限制是机器人系统与人有意或意外地直接接触，机器人自动停止。您必须务必验证是否正确设置了力量，以降低伤害的风险。最后，对于手引导操作，一个人将进入协作空间，机器人必须自动下降到安全[1]额定受监控的停止，其中电机可能无法运行，但反馈传感器是。

你能总结一下我的担忧吗?

使用现有的标准作为指导，然后了解与机器人相关的力——无论它是一个固定的工业机器人还是一个协作机器人。请记住，不仅仅是机械臂可能存在风险，任何类型的工具和末端执行器都是作为机器人系统的一部分与其他设备/机器一起使用的。评估在不同情况下所需的可接受速度和力量，了解人员互动的需求和任务，确保控制正确和安全，并根据风险评估实施所有适当的保护措施。