工业机器人的坐标系框架

如果你知道要在哪个坐标系里教机器人，那就很容易了。如果没有，那将是一场噩梦!如果你很难教一个机器人在空间点，或者你花了几分钟来教这个点，我必须告诉你:你做得不对!

为了定义空间中任何物体的位置和方向，我们需要6个参数:X、Y、Z方向的距离和围绕三个轴的旋转。所有这些距离和角度都是从一个叫做“原点”的参考点测量的。每次物体在三维空间中移动，这些距离和角度都会改变。

有4种框架用于机器人编程。

• 世界坐标系

  世界框架连接在机器人的基座上。这也被称为笛卡尔坐标系

• 工具架

  工具架安装在工具臂的末端。

• 用户框架

  用户定义的框架容纳奇怪形状的工件，如倾斜的工作表面。如果我们沿着斜面定义一个坐标轴，沿着这些曲面编程点就变得很容易了。用户框架允许您对相对于机器人的世界框架平移和/或旋转的夹具或工件的x, y, z坐标系统进行对齐。

• 慢跑框架

  慢跑帧不是很常用，但它们与用户帧非常相似。

用户框架的设计是为了使编程更容易。但如果你习惯于在不同的框架(如世界框架)中编程，并且不知道用户框架是如何工作的，那就不容易了;这很令人沮丧!但是，通过为应用程序使用最好的框架，您可以节省编程步骤和以后的麻烦。