OLRP使触摸感应变得简单

Chris Heit，应用工程专家

在我们之前的文章中，虚拟到现实:为现实世界提供准确性我们讨论了一些会降低离线创建的机器人程序的准确性的因素，以及通常用于解决不准确性的各种工具和方法。其中一个工具就是触摸感应。在本文中，我们将更深入地探讨它是如何工作的，它什么时候有用，以及它的一些限制是什么。

触摸传感用于调整由于制造缺陷而波动的实际零件的焊接位置。首先，机器人需要一个“Master Point”或“Master Program”;点在空间中理想位置的一种程序。在在线机器人编程中，这个“主程序”只是被焊接部分的原始程序。在机器人离线编程的情况下，仿真程序是主程序，而CAD被认为是主程序，因为它将是最准确的。当零件在现实世界中制造时，由于制造过程的限制，它会包含一些不完美之处。

重要的是要强调“太空中的理想位置”是不“当前部件上的理想位置”。这可能是第一个部件的理想位置，但如果使用了触摸传感，这意味着后续部件不在同一位置，因此这些点在这些部件上将不再正确。然后，机器人会将手电筒的某些部分(电线或喷嘴)接触到零件上，以确定零件在空间中的实际位置。此实际位置与主程序中的位置之间的差异是需要应用于主程序中的点的校正。例如:如果主程序中的一个点的X坐标为100，并且该主点的触摸点在X坐标为105的位置找到了零件，那么需要对主点应用X方向上的5个修正。

最常见的触摸传感方法之一是两点触摸传感，机器人将在两个不同的位置触摸零件(一次在每一面，然后在主点的两侧)。这种方法将纠正主点在一个维度的时间，是理想的简单角焊。有几种不同的方法，每种方法都有自己的优点和理想的用例。

在触摸感应过程中，机器人在工件上登记触摸的方式很简单。对于喷嘴和电线触控，当喷嘴或电线接触零件时，将完成一个闭合电路。当机器人检测到电路已关闭时，记录机器人的电流坐标进行修正计算。电线和喷嘴触摸传感的一个局限性是它通常只适用于黑色金属。例如，铝是一种不能很好地用于触摸感应的金属，因为它的表面会形成氧化铝。当喷嘴或电线接触零件时，这种氧化物会干扰电路关闭，并阻止机器人确定零件表面在空间中的位置(如果你不小心，可能会损坏你的手电筒)。即使在零件表面上有大量的磨屑也会干扰触摸感应。有一些系统可以解决这些限制，比如触摸感应系统，它使用更高的电压，以较低的机器人速度运行，以提高喷嘴或电线通过氧化铝接触和闭合电路的能力。激光触摸感应在机器人焊接中也越来越受欢迎，因为它使用激光的焦点来测量与零件表面的“接触”，并且不受氧化铝或磨皮堆积的阻碍。

触摸感应的另一个缺点是需要时间和精力来编程触摸操作。一个简单的直线焊缝可以只有两个点;一个在开头，另一个在结尾。为了在这些焊缝的两个点上执行两点线触摸感应操作，至少需要额外的10个点。每个焊点加5个焊点。

输入离线机器人编程(OLRP)．在OCTOPUZ中，这些点可以根据您编程的焊接路径自动生成。触摸感应操作的编程不仅脱机完成，而且编程时间几乎为零。这为触摸感应打开了一扇门，在以前的编程时间使它无法启动的情况下。

尽管机器人所需的额外硬件的前期成本，以及焊接操作增加的额外周期时间，但触摸传感是减少机器人焊接操作不准确性的非常有效的工具。