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机器人安全更新:faq

A3在线营销团队|07/26/2021

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标准制定的A3机器人主任回答常见问题上#robotsafety

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A3机器人标准发展部主任卡罗尔·富兰克林回答了她收到的关于机器人安全标准的常见问题。

如果您遵循R15.06，您本身是否也遵循ISO 10218?新标准R15.08和ISO 3691-4也适用吗?

这两种情况的情况是不同的。

ISO 10218，第1部分和第2部分，是由ISO技术委员会(TC) 299机器人首先开发的。然后10218-1,2的两个部分在美国被全国采用为R15.06，其中第1部分和第2部分在同一份文件中。

另一方面，ISO 3691-4是由另一个ISO TC开发的，tc110用于工业卡车，用于“无人驾驶工业卡车”，也就是agv。它产生于AGV的世界观，这种世界观在很大程度上仍然基于“引导路径”很重要的假设来制定安全要求。

R15.08是在美国单独开发的，最初的设想是，我们所认为的“工业移动机器人”中的很大一部分能够在不参考导航路径的情况下自主导航。此外，R15.08委员会认为，我们涵盖的许多机器并不是真正的“工业卡车”，从来没有任何能力被“驾驶”或乘坐;因此3691-4的“无人驾驶工业卡车”的描述并不真正适用。

因此，由于它们产生于不同的基础和假设，并且是并行发展的，而不是任何一个基于另一个，3691-4和R15.08-1在相同的意义上“等价”10218-1,2和它的美国国民采用，R15.06是等价的。

有TC 110和TC 299之间的未来共同努力的一些讨论，使知识在R15.08-1和3691-4这两个机构的融合是未来的可能性。但谈判仅在其早期阶段，所以没有很多东西要现在说一下是否或何时可能发生这种情况。

如何密切并ANSI / RIA R15.08-1-2020比较ISO / TS 15066 2016？他们是相当接近的内容，或者是他们比较有什么不同？

这两个标准有很大的不同。ISO / TS对协作的工业机器人系统15066个罩安全要求，同时R15.08-1覆盖工业移动机器人的安全要求。15066建立在10218-1,2的基础上，其具有一些烘焙在假设;其中之一是，“工业用机器人”由10218和15066覆盖的是“操纵器”（也称为“臂”），并固定在适当位置。所述R15.08-1覆盖工业机器人操纵器只向它们所连接到移动平台的程度;也就是说，不是固定在适当位置。R15.08-1还包括没有纳入这将成为一个合格的工业机器人手臂附件工业移动机器人。而且，虽然R15.08-1确实提到10218-1,2（又名美国采用的10218，R15.06），它是不是真正的补充文件同样的方式，15066是。R15.08-1是一个独立的，而不是一个补充。

它们都是一样的方法之一是，它们都代表了我们如何看待周围的工业机器人的人类安全的模式转变。15066首次描述了它怎么可能允许一个人进入机器人的安全防护区域，同时仍保持人的安全。R15.08-1开辟了如何保持人类安全当机器人能够围绕设备自由移动的可能性。两者都是从人类保持安全通过保持从工业机器人分离的“旧”范式完全不同 - 虽然它仍是“常规”模式仍然是相当的相关的情况下，因为它仍然代表了绝大多数机器人系统出售今天。

机器人现在不仅可以与人类合作，还可以与来自不同制造商的其他机器人合作。这有什么影响?

这实际上是一个“互操作性”的问题，而不是“安全性”本身的问题，因此R15.08-1这个安全标准没有涵盖这一问题。虽然我承认是有可能预见的情况缺乏互操作性可能导致安全问题,今天imr有传感器和车载逻辑为避障和避碰,通常应该防止人类(受伤)由一个或两个non-interoperable imr。由于缺乏互操作性而引起的问题往往是经济问题，而不是安全问题——也就是说，当两个非互操作的imr相互“盯着”对方时，就会缺乏生产力。虽然这些显然是重要的担忧，但它们也超出了安全标准的范围。

然而，其他倡议已经着手对互操作性问题的解决方案 - 所以，敬请期待。

R15.08是否基于统一的标准(类似于R15.06 / ISO 10218)?

目前，R15.08-1是一个国家(美国)或大多数地区标准(北美;我们的许多加拿大同事也加入了委员会)。我们的计划一直是把R15.08带到ISO技术委员会(TC) 299，机器人，作为一个ISO标准的起点，然后可以作为一个协调标准的基础，如10218-1,2。这实际上是我们在R15.06 - 10218活动中使用的模型。一旦可用，我们的设想是，未来关于工业移动机器人安全要求的ISO标准将作为R15.08-1的未来版本被全国采用。我们仍打算开展这项活动，所以未来可能会是这样。然而，这样的工作仍处于早期阶段，所以还不可能更多地说明是否或何时会发生。

将一个自治叉车被列为C类AMR？

这是IMRs(工业移动机器人)和agv(自动引导车辆)之间的“灰色地带”之一。

虽然我们具体地R15.08-1排除叉车，如果它是由R15.08-1覆盖，可自主导航叉车就只能是C型IMR *如果*它也有工业机器人臂作为附件（在除了叉车）。这就是做一个C型，C型：工业机器人手臂装。如果没有工业用机器人臂安装，叉车只能是类型B IMR（自主导航+运动+任何其他CABAPILITY，在此情况下，叉和其提升能力）。

对于叉车来说，有许多安全方面的考虑因素，这是由于叉车对稳定性的要求，以使其具有特殊的起重能力。而且，有一个长期存在的知识体系来解决这些问题;例如，在美国，这是B56.5标准。R15.08委员会希望避免对B56.5标准已经涵盖的内容进行“重复发明”。由于在叉车方面的专业知识，我们认为自动叉车安全标准的制定本身就是B56集团的要求。也许这是R15.08和B56委员会之间潜在的未来合作领域。

对于自动叉车来说，相应的标准是什么?

对于叉车来说，有许多安全方面的考虑因素，这是由于叉车对稳定性的要求，以使其具有特殊的起重能力。而且，有一个长期存在的知识体系来解决这些问题;例如，在美国，这是B56.5标准。委员会希望避免对B56.5标准已经涵盖的内容进行“重复发明”。我们认为，由于叉车方面的专业知识，自动叉车安全标准的制定本身就是B56集团的要求。也许这是R15.08和B56委员会之间潜在的未来合作领域。

“automated”和“autonomous”的主要区别是什么?

这是个好问题。实际上，我们在R15.08委员会会议上讨论过，但我认为在你们进入委员会之前。

一般来说，两者的区别在于，“自动化”只是指“由机器按照一系列预先编程好的动作执行”，而“自主”则意味着机器有更大程度的决策能力。在我看来，在自主能力的范围内，“自动化”的自主程度要低于“自主”。自动化系统可能是，而且通常是相当复杂的。只是他们不依靠他们在环境中的感知来为自己做决定。

在R15.08-1中，我们定义了“自动引导车辆”和“自主移动机器人”的含义:

3.2自动引导车辆;AGV的移动平台（参见条款3.16）以下的预定路径（即，制导路线）通过标记或外部制导指令指示

注1至项：当操纵器被集成到一个AGV作为其移动平台，将合并的装置成为一个IMR C型，并且是本文件的范围之内。

注2至入口:有关agv安全使用的所有其他指导，包括提供了机械手以外的附件时，请参阅ANSI/ITSDF B56.5或ISO 3691-4。

3.3自主移动机器人;AMR移动平台(3.16)可以使用避障(3.18)和轨迹规划(3.26)导航，而不是使用预定义的路径(即制导路径)

要了解更多信息，请观看我们2021年机器人安全更新网络研讨会。

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